Dalam kondisi pandemi seperti covid-19, pengukuran tanda-tanda vital seperti suhu tubuh dan detak jantung menjadi dasar dalam melakukan skrining kesehatan. Untuk mengurangi kontak fisik dan potensi bahaya maka proses pengukuran ini dapat dilakukan secara non kontak. Pengukuran non kontak yang dilakukan dalam penelitian ini menggunakan pendekatan pencitraan termal. Untuk mengurangi potensi bahaya penularan, perangkat pengukuran non kontak ini diterapkan pada sebuah robot security. Metode pengukuran non kontak menggunakan pencitraan termal dilakukan dengan mengolah citra termal pada area dahi. Perubahan suhu di area dahi selanjutnya dimasukan ke dalam band pass filter dengan frekuensi 0.75 Hz hingga 3 Hz yang merupakan rentang frekuensi detak jantung manusia dalam keadaan normal. Proses perhitungan frekuensi detak jantung dilakukan dengan dua pendetakatan yaitu peak to peak interval dan fast fourier transform. Berdasarkan pendekatan peak to peak interval didapatkan akurasi sebesar 89.24 % dengan standar deviasi 5.6. Sedangkan dengan pendekatan deteksi frekuensi dominan menggunakan fast fourier transform nilai akurasi sedikit lebih baik yaitu di angka 91.84 % dengan standar deviasi 4.81.