Remotely operated vehicle (ROV) adalah instrumen berupa wahana selam berukuran mini. ROV biasa digunakan untuk eksplorasi objek bawah laut seperti pemotretan bawah air, operasi militer, perbaikan jalur pipa bawah laut dan lain-lain. Karena ukurannya yang relatif kecil dan berat rangka ringan, ROV ini umumnya lebih rentan terhadap gangguan. Dengan demikian, mengkontrol keseimbangan dengan posisi stabil di depan obyek yang menarik dapat menjadi tugas yang menantang untuk pilot ROV. Pada penelitian ini, untuk mengkontrol keseimbangan ROV digunakan sebuah metode PID (Proporsional Intergral dan Derivatif). Metode PID adalah salah satu metode pengontrolan yang mengolah suatu sinyal kesalahan atau error, nilai error tersebut diolah dengan formula PID untuk dijadikan suatu sinyal kendali atau sinyal kontrol yang akan diteruskan ke aktuator. Implemtasi kontrol keseimbangan (hovering) pada ROV dengan metode PID yang optimal dari pengujian trial and error didapat nilai konstanta Kp=1.00, Ki=0.7, dan Kd=0.05. Dari hasil pengujian didapat hasil hovering yang maksimal pada saat ROV diberi gangguan sebesar 32o, ROV dapat kembali hovering dalam 49 iterasi atau 4.9 detik.