Sebelum melakukan perancangan mesin pelipat baju (Folding Machine), maka perlu ditentukan terlebih dahulu sistem kontrol yang akan digunakan pada alat tersebut. Sistem kontrol yang digunakan merupakan sistem kontrol posisi dimana nantinya pelipat dari folding machine akan bergerak menuju sudut tertentu agar baju terlipat dengan baik. Sistem kontrol ini nantinya akan diterapkan pada motor DC. Untuk menentukan sistem kontrol yang terbaik, maka dipergunakan simulasi perlipat pada folding machine. Pada simulasi yang dilakukan digunakan konsep dinamik arm manipulator agar didapat hasil mendekati kondisi real. Pada simulasi digunakan berbagai sistem kontrol yaitu PID,P, PI, PD dan FuzzyPD. Dari simulasi yang dilakukan didapatkan hasil FuzzyPD memiliki respon baik dengan rise time 0,01 s dengan overshoot 3O dan error steady state sebesar 2O, saat dibandingkan dengan kontroler lainya dengan nilai Kp=0,5,Ki=0,001Kd=3. Namun setelah dilakukan proses tuning PID dengan menurunkan Kd menjadi 1. maka didapatkan kontroler PID yang terbaik dengan rise time 0,005s dengan tidak memiliki overshoot dan error steady state.